לאורך ההיסטוריה, חזרו פצועים ונכים לביתם בלא שתחכה להם מערכת טיפולית ושיקומית מסודרת. מלחמות העולם והמגפות שהופיעו אחריהן ('השפעת הספרדית' 1919-1918 ומגפת שיתוק הילדים של שנות הארבעים והחמישים), דחפו את הממסדים הצבאי והאזרחי, בייחוד במדינות המערב, להקים מרכזי שיקום לנכי המלחמות.
בישראל, ניצני המערכת השיקומית נוסדו בשנות השלושים והארבעים של המאה ה-20, אך הייתה זו מלחמת השחרור, שבמהלכה ואחריה נוסדו מערכות השיקום הרפואיות הפעילות עד היום.